Katolicka wspólnota „Królewskie Dzieci” powstała we wrześniu 1999 w Warszawie przy parafii pod wezwaniem „Wniebowstąpienia Pańskiego” na Ursynowie z inspiracji międzynarodowego ruchu King's Kids. Jest Bożą odpowiedzią na pragnienie i modlitwę o to, aby dzieci mogły wzrastać w środowisku żywej, autentycznej wiary. Powstała dzięki zachęcie i pomocy Małgorzaty Stupnickiej, ówczesnej liderce podobnej grupy przy kościele zielonoświątkowym. Zaczynem wspólnoty była mała grupa dzieci prowadzona przez katechetkę Małgorzatę Borowicz, a pierwszymi animatorami byli: Wojciech Michalski - Odpowiedzialny Wspólnoty, Małgorzata Borowicz, Anna Sadowska - Animator Choreografii i Krzysztof Walczak.